伺服驱动器（servo drives）又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，是传动技术的高端产品。
一、工作原理
主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。
随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
二、NRD故障排查
1、故障现象
现场使用时伺服驱动器报警nrd，无法正常使用。
2、故障原因
控制回路或主回路母线电压太低或速度反馈异常。
3、指导客户现场解决办法
1》、控制回路母线电压太低：使用万用表，确认控制回路（L1C、L2C）的电源电压值是否过低。220V 等级驱动器相间电压低于198V、380V 等级驱动器相间低于342V，会导致母线电压过低。读取控制回路母线电压监测值（H0B57），220V 等级驱动器低于235V，380V等级驱动器相间低于451V。
2》、输入电压是否满足要求。使用万用表，确认主回路（R、S、T）的电压值或输入电压三相缺相。
3》、母线电压是否满足要求。通过H0B-26 可查看驱动器主回路母线电压值与实测母线电压是否一致；上电母线电压是否过高或者过低，PN 电压满足下要求* (1 15%) * 2 * (1 10%) * 2 IN min PN IN max V V V 。
4》、刚上电检测速度反馈超过10rpm，确认是否有反拖或者编码器反馈异常H0B07。
5》、接线异常。IS620P-SizeE 框架机器接线时，需要连接功率端子负母线短接片，否则会报警NRD。
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