小金井旋转式执行元件的选定
选定小金井旋转式执行元件时，请按下述步骤选择合适的旋转式执行元件。
有关小金井RAG系列、小金井RWT系列，本篇介绍了选定方法。
1.摇动时间的确认
摇动时间请设定在样本上记载的标准时间内。设定到标准时间外的话，执行元件的动作变得不稳定，将导致执行元件损坏。请务必在标准的摇动时间范围内使用。
2.力矩的计算
根据负载种类不同，分成三大类。请根据不同场合算出所需扭矩。复合载荷时，请合计各扭矩作为所需力矩。按照使用压力，从实际有效扭矩表及扭矩线图选择满足所需扭矩的尺寸。
· 静载荷(Ts)
夹紧等需要静挤压力的情况
Ts＝Fs×L Ts：必要力矩(N·m)
Fs：压力(N)
L：从旋转中心到作用点的长度(m)
※判断夹具把手为质量物时，请将夹紧力作为惯性载荷计算。
· 阻力负载(TR)
摩擦力、重力等外力作用时
T R＝FR×L×K T R ：所需扭矩(N·m)
F R ：所需力(N)
L ：从旋转中心到作用点的长度(m)
K ：余量系数(2～5)根据负荷变动的状况设定
※判断杆等为质量物时，请将夹紧力等作为惯性载荷计算。
惯性载荷(TA)
用小金井执行元件旋转物体时
T A＝I×ω·×K TA：所需扭矩(N·m)
I ：惯性矩(kg·m2)
ω·＝2θt2/t2 ω·等角加速度(rad/s2)
K：安全系数 5以上
θ ：摇动角度(rad)
90°→ 1.57rad
180°→ 3.14rad
t：摇动时间(s)
请用下述惯性矩算出用图计算惯性矩。
计算惯性矩
I ：惯性矩(kg·m2)
m：质量(kg)
3.动能的计算
惯性负载的情况，摇动端的动能超过允许动能的话，会导致执行元件损坏。请务必在允许动能以内选定机型。允许动能较大时，请在外
部安装液压缓冲器等，不要直接施加过大惯性力。
E＝12×I×ω2 E：动能(J)
I ：惯性矩(kg·m2)
ω＝2θ/t ω：角速度(rad/s)
θ ：摇动角度(rad)
90°→1.57rad
180°→3.14rad
t：摇动时间(s)
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